Робот Robotino – автономная подвижная платформа, оснащенная тремя роликовыми колесами типа «omnidirectional», способная передвигаться во всех направлениях. Целью устройства является обучение робототехники всех интересующихся вне зависимости от возраста.
Движение робота обеспечивают двигатели постоянного тока с осями, расположенными по отношению друг к другу под углом 120 градусов. Данная конструкция позволяет роботу перемещаться во всех направлениях, вращаясь вокруг своей оси.
Конструкция привода Robotino выглядит следующим образом:
Редуктор с передаточным отношением 16:1 передает скорость вращения на оси каждого колеса. Инкрементные тахометры осуществляют измерения скорости вращения валов двигателей. Измерения линейных скоростей движения по всем направлениям пересчитываются благодаря измерениям угловых скоростей двигателей.
Управление Robotino можно осуществлять как через WLAN, так и посредством записанных в память робота программ. Кстати, Robotino функционирует на базе ОС Linux. Благодаря заложенным в робота программам модно задавать и изменять скорость движения робота и скорость вращения валов двигателей.
Программа RobotinoView отображает показания датчиков, сигналов, входов и выходов робота. Программирование робота может происходить на С++ API для Windows или Linux. Для программирования Robotino напрямую возможно подключение к нему клавиатуры и монитора.
Аппаратную часть образуют следующие подсистемы:
- система питания: батарея и зарядное устройство;
- двигательная система: три двигателя постоянного тока, роликонесущие колеса, прппорционально-интегрально-дифференциальные регуляторы с предустановленными коэффициентами, обеспечивающие стабилизацию скоростей вращения валов двигателей робота;
- измерительная система: тахометры;
- WI-FI;
- аппаратная часть: : процессор PC 104, совместимый с MOPSlcdVE, 300 МГц и компактной flash-карта (1024 MB);
- связь между компьютером и датчиками, системой ввода и вывода, интерфейсом и двигателями роботами обеспечивает монтажная плата ввода и вывода.
Программное обеспечение Robotino состоит из внутреннего и внешнего ПО:
1. Внутреннее ПО: ОС Linux, программы, обеспечивающие автономное функционирование робота.
2. Внешнее ПО: программы, использующие языки С+, С# для связи и обмена данными с роботом; виртуальный симулятор RobotinoSim для работы с виртуальной копией робота.
В силу того, что команды, которые подаются на Robotino, робот выполняет последовательно, он не может работать в режиме многозадачности. На каждую из задач робот затрачивает разное время, что может быть связано с нестабильности сети WI-FI или задержкой выполнения команд ОС робота. Время подачи команды на двигатель составляет примерно 0,009 сек., время снятия измерений с тахометра – 0,002 сек.
Читать также: