Итак, как следует из прошлой статьи, полигоном для создания роботов-ликвидаторов стал Курчатовский институт. Именно там разрабатывались дистанционные управляемые самоходные агрегаты (ДУСА), целью которых являлись разведка и дезактивация помещений «Укрытия».
Первыми ДУСА на Чернобыльской атомной электростанции (ЧАЭС) стали роботы ТР-1, осаждавшие радиоактивные аэрозоли, находившиеся на стенах помещений «Укрытия». Для этого ТР-1 использовали специальные растворы. Кроме того, роботы наносили пылеподавляющие покрытия на потолок, стены и оборудование с помощью специальной распыляющей установки. ТР-1 сумел снизить дозу облучения для ликвидаторов на 10 000 миллизивертов.
Когда перед учеными встал вопрос о преобразовании «Укрытия» в экологически безопасную систему, наибольшую сложность вызвала проблема классификации и количества радиоактивных отходов. В свою очередь, ДУСА ТР-2 помог решить данную проблему, проанализировав, насколько глубоко бетонная пыль проникает в бетонные конструкции. ТР-2 представлял собой буровую установку, передвигающуюся при помощи шасси. При измерении глубины бетонных конструкций ТР-2 использовал керны диаметром от 8 до 60 мм. Максимальная глубина проникновения кернов составляла 200 мм. Специалисты имели возможность управлять устройством при помощи пульта, подключенного к черно-белому экрану. В свою очередь, на ТР-2 была установлена телекамера.
В конце 1990 года у ликвидаторов появилась возможность собирать пробы с глубины до 600 мм при помощи ДУСА ТР-4. Отсутствие промывочных жидкостей при бурении исключало вымывание фрагментов и образцов. Перемещение бурового инструменты могло быть как ударным, так и вращательным. Специалисты получали на пульт не только видеосигнал, но и сведения о температуре буровой головки, а также о срабатывании устройства её подачи. Для перемещения по территории, на которой находилось множество препятствий, робот мог складываться и раскладываться в необходимом месте.
В мае 1994 годы учеными был разработан многофункциональный робот ТР-7. От предшественников его отличало наличие универсальной рабочей платформы и сменных навесных приспособлений, таких как грузоподъемные вилы, клещевой захват, ковш для сбора материалов, а также другие инструменты. Благодаря клещевому захвату робот мог поднимать груз весом до 50 кг и диаметром до 150 мм.
Другой железный ликвидатор — ТР-10 — был создан для проведения телевизионной разведки и измерения мощности экспозиционной дозы (МЭД). На ТР-10 были установлены черно-белая и цветная телекамеры, а также дозиметр для измерения МЭД.
Так как исследуемые помещения постепенно разрушались, тележки могли попасть не во все помещения, например, в подаппаратное помещение 305/2 и центральный зал. Тем не менее именно эти помещения представляли наибольший интерес для исследователей ЧАЭС, так как в них могло находиться большое количество ядерного топлива.
Ученые из Комплексной экспедиции приняли решение проложить рельсы, по которым будут перемещаться специальные роботы с проекторами и телекамерами. Такие роботы были созданы в 1990 году. К сожаление, использовать их в полной мере не удалось, однако рельсовые роботы смогли получить большое количество полезной информации о состоянии конструкций данного помещения.
Для исследования помещений, обшитых металлом, в том же году был создан магнитоход, способный поднимать значительный вес благодаря самарий-кобальтовым магнитам. Преодолевать сварные швы и немагнитные объекты при зацеплении металлических объектов роботу помогали сдвоенные колесные блоки. Кроме того, магнитоход мог буксировать прицеп с детекторами.
Магнитоход удалось установить тепловые датчики в «Укрытии», а также измерить величину МЭД на северной контрфорсной стене.
К концу девяностых масштабы техногенной катастрофы разрослись до мирового уровня, поэтому к российским и украинским специалистам подключились их зарубежные партнеры. Для ликвидации последствий аварии на ЧАЭС Департаментом энергетики США и НАСА был создан многофункциональный робот Pioneer стоимостью в 3 миллиона долларов. Робот состоял из следующих компонентов:
- самоходная тележка;
- система управления и распределения энергии;
- система дистанционного наблюдения с 3d-картографированием;
- система контроля состояния окружающей среды;
- манипулятор;
- буровое устройство.
Благодаря четырехсотметровому кабелю, оснащенному герметически закрытыми блоками, роботом можно было управлять с безопасного расстояния. Робот оценивал состояние конструкций «Укрытия», а также мог резать и доставлять образцы стен и пола.
Хотя Pioneer был передан Украине в 1998 году, на ЧАЭС он не применялся и до сих пор находится в учебном центре Славутича.
Несмотря на то, что опыт Чернобыля был крайне трагичным, в 2011 году он не был учтен при ликвидации последствий аварии на японской АЭС «Фукусима-1». Аппараты, работавшие в АЭС, выходили из строя под воздействием радиации, вследствие чего в радиоактивное помещение отправляли людей.
Возможно, после аварии на «Фукусиме» сделаны мировым научным сообществом будут сделаны выводы о необходимости обеспечения безопасности на АЭС и выработка четкого плана ликвидации последствий возможных техногенных катастроф.
Читать также:
Всё, что вы хотели узнать о советских компьютерах, но боялись спросить